Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego zostało założone w 1835 roku w Rzymie, przez włoskiego kapłana św. Wincentego Pallottiego oraz jego współpracowników. Doświadczyli oni głęboko, że przykazanie miłości zawiera w sobie troskę o wieczne zbawienie bliźniego  oraz, że dobro czynione w pojedynkę  jest ograniczone, niepewne i krótkotrwałe. Stąd postanowili złączyć się węzłem współzawodniczącej miłości chrześcijańskiej i utworzyć Dzieło Pobożnego Zjednoczenia.

Postawiło ono sobie za cel:

  • rozszerzanie wiary i religii Jezusa Chrystusa wśród wszystkich niewierzących i niekatolików;
  • ożywianie, utrzymywanie i pomnażanie wiary wśród katolików;
  • wykonywanie wszelkich dzieł miłosierdzia, aby w każdym człowieku był poznany Bóg.

Do współpracy w tym Dziele na równych prawach zapraszali wszystkich: świeckich i duchownych, ludzi różnych stanów i zawodów, kobiety i mężczyzn. Apostolstwo bowiem postrzegali jako zadanie powszechne, w które z jednakowym zaangażowaniem mogą i powinni włączać się wszyscy członkowie Kościoła.

Za życia Założyciela – Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego rozwijało się, choć nie bez trudności i przeszkód. Różnorodność członków Zjednoczenia przynaglała św. Wincentego Pallottiego do przemyślenia różnych form przynależności i struktur organizacyjnych. Zakładając Zjednoczenie, Pallotti nie zamierzał tworzyć w Kościele nowej instytucji, lecz raczej ożywić już istniejące i uczynić je skuteczniejszymi w ich apostolstwie, służąc niestrudzenie z miłością, gdzie było to możliwe, budując jedność oraz współpracując. 

Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego, do którego już na etapie początkowym należeli księża, zakonnicy i wierni świeccy, rozwijało się bardziej w latach po śmierci Założyciela. Stopniowo ukształtowały się: wspólnota księży i braci, wspólnoty sióstr oraz inne wspólnoty składające się z wiernych świeckich, przynależących do różnych stanów i podejmujących różne zadania.

Proces docenienia roli świeckich w Kościele doprowadził do powstania Akcji Katolickiej na początku XX wieku. W 1932 roku Papież Pius XI nazwał Pallottiego „Prekursorem Akcji Katolickiej”.  Wizja św. Wincentego Pallottiego była jednak szersza. Nie widział On w świeckich jedynie pomocników hierarchii, którzy na mocy delegacji stają się aktywni apostolsko. Dla św. Wincentego wszyscy wierni byli apostołami na mocy chrztu. Dlatego stwierdzenie Papieża nie było jeszcze zatwierdzeniem pallotyńskiego rozumienia apostolstwa.

Nową perspektywę dla rozwoju pallotyńskiego charyzmatu stworzył Sobór Watykański II. Potwierdził on rozumienie apostolstwa w ujęciu Pallottiego. W Dekrecie soborowym,  APOSTOLICAM ACTUOSITATEM możemy przeczytać: Apostolstwo sprawuje się w wierze, nadziei i miłości, które rozlewa Duch Święty w sercach wszystkich członków Kościoła. Co więcej, przykazanie miłości, które jest największym poleceniem Pana, przynagla wszystkich wiernych do zabiegania o chwałę Boga przez nadejście Jego królestwa i o życie wieczne dla wszystkich ludzi, by poznali jedynego Boga prawdziwego oraz tego, którego posłał Jezus Chrystus (por. J 17,3). Wszystkim zatem wiernym nałożony zostaje wspaniały obowiązek przyczyniania się do tego, aby wszyscy ludzie na całym świecie poznali i przyjęli boskie orędzie zbawienia.(AA 3).

Sobór Watykański II był dla duchowych spadkobierców św. Wincentego Pallottiego inspiracją do głębszego pochylenia się nad powierzonym im charyzmatem. Ta duchowa droga doprowadziła do erygowania Zjednoczenia Apostolskiego Katolickiego w całym Kościele, jako międzynarodowego publicznego stowarzyszenia wiernych na prawie papieskim. Dokonała tego Papieska Rada ds. Świeckich, dekretem z dnia 28 października 2003 roku. Ta sama Rada, dnia 28 października 2008 roku, zatwierdziła również definitywnie Statut Generalny Zjednoczenia. Umacnia on jedność całego Dzieła Pallottiego i ukazuje jego prorockie posłannictwo. Umiejscawia pallotyński charyzmat w aktualnym kontekście Kościoła i świata.